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首頁·『天九注冊』·首頁！減速器又稱減速機，是人形機器人的關(guān)鍵零部件，是處于原動力（如電機）和執(zhí)行機構(gòu)中間（如機器人的關(guān)節(jié)等負載）的機械裝置，是一種匹配轉(zhuǎn)速和傳遞轉(zhuǎn)矩機構(gòu)，其利用多個齒輪組，通過不同大小齒輪的嚙合傳遞動力，將電機的回轉(zhuǎn)數(shù)減速到所要的回轉(zhuǎn)數(shù)，從而提供更高的扭矩輸出和承載能力。減速器主要通過齒輪組、蝸桿、軸承和法蘭等機械結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)這一功能。
2、專用減速器：以大型、特大型為主，多為非標、行業(yè)專用產(chǎn)品，包括船用齒輪箱、冶金齒輪箱、風力發(fā)電齒輪箱、工程機械齒輪箱等；
3、精密減速器：回程間隙小、傳動精度高，常用于機器人、數(shù)控機床等高端領(lǐng)域。
其中精密減速器具有體積小、重量輕、精度高、使用壽命長、穩(wěn)定性高等特點，可對機械傳動實現(xiàn)精準控制，主要應用于人形機器人等高端制造領(lǐng)域，能起到以下作用：
1、提高精度：將電機的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成所需的速度和力矩，同時大幅減少運動中的誤差，提高人形機器人的操作精度；
2、增大扭矩：通過減速器，將電機輸出的轉(zhuǎn)速降低，同時增大輸出扭矩，使人形機器人可執(zhí)行更重的負載任務；
3、提高響應速度：精密減速器可快速響應控制信號，實現(xiàn)快速啟動和停止，提高人形機器人的動態(tài)性能和靈活性；
4、提高穩(wěn)定性：精密減速器減少運動過程中的震動和沖擊，提高人形機器人的運行穩(wěn)定性；
5、減少體積和重量：精密減速器設計緊湊，在提供足夠扭矩的同時，保持相對較小的體積和重量，有助于減輕人形機器人整體重量。
1、諧波減速器（Harmonic Drive）：該類減速器主要由波發(fā)生器、撓性花鍵（柔輪）、剛性花鍵（剛輪）、柔性軸承組成，靠波發(fā)生器（橢圓形）作為輸入端連接到電機軸上，通過其橢圓形輪轂和特殊薄壁軸承產(chǎn)生可控的彈性變形波。這些變形波傳遞到柔輪，柔輪與剛輪相互作用，實現(xiàn)減速和增加扭矩的效果。剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)，這種少齒差嚙合的設計使得諧波減速器能夠在較小的體積和重量下實現(xiàn)大的傳動比。單臺價值量可達1000-1500元/臺。
諧波減速器具有結(jié)構(gòu)簡單、體積小、質(zhì)量小、傳動比大、運動精度高等優(yōu)點，可在密閉空間內(nèi)傳遞運動，通常用于人形機器人的小臂、腕部、手部等輕負載部分。但諧波減速器容易引起材料的疲勞損壞，損耗功率大，同時剛性差，使用時間增長會導致運動精度顯著降低。
2、行星減速器（Planetary Reducer）：工作原理基于齒輪傳動原理，太陽輪輸入轉(zhuǎn)速與行星輪嚙合，行星輪在自轉(zhuǎn)的同時圍繞中心輪公轉(zhuǎn)，最后由行星架將轉(zhuǎn)速和扭矩傳遞到輸出軸上。結(jié)構(gòu)簡單且傳動效率高，多安裝在伺服電機上，用來降低轉(zhuǎn)速，提升扭矩，精確定位。該類減速器的核心傳動部件是行星齒輪組，依托純齒輪機構(gòu)運行，通過齒輪間的力矩實現(xiàn)減速效果。行星減速器具有高剛性、高精度、高傳動效率、體積小、終身免維護等特點，通常應用于人形機器人的關(guān)節(jié)傳動、手臂運動和步態(tài)控制等方面。單臺價值量在300-500元/臺。
3、RV減速器（Rotary Vector reducer）：該類減速器是旋轉(zhuǎn)矢量減速器的簡稱，最早由日本發(fā)明。RV減速器通常由兩級減速機構(gòu)組成，第一級為正齒輪減速機構(gòu)，第二級為差動齒輪減速機構(gòu)。其工作原理涉及正齒輪變速和差動齒輪變速，通過行星輪和太陽輪實現(xiàn)的齒輪變速，以及RV齒輪和針輪之間的嚙合來達到減速效果。單臺價值量可達3000-5000元/臺。
RV減速器具有傳動比范圍大、傳動效率高、承載能力強、運行平穩(wěn)、精度高、壽命長等特點，通常應用于人形機器人的重負載位置，如機座、大臂、肩部等。由于RV減速器體積較大，其在輕負載領(lǐng)域發(fā)展受到限制，加之其零部件數(shù)量較多，制造和裝配難度較大，難以大規(guī)模生產(chǎn)。
根據(jù)來覓數(shù)據(jù)研究報告顯示，各人形機器人廠商會采用不同的減速器方案，如優(yōu)必選Walker X、特斯拉Optimus和AgilityRobotics的Digit均以諧波減速器為主；而智元機器人遠征A1、宇樹科技Unitree H1和小米CyberOne以行星減速器為主；小鵬PX5則同時使用了諧波減速和行星減速器。從下表可知，諧波減速器、行星減速器是當前人形機器人中主要的減速器類型。
日本哈默納科1970年成立，全球諧波減速器龍頭企業(yè)，專注于諧波減速器技術(shù)的研發(fā)與創(chuàng)新。其S齒形專利設計通過非對稱齒廓降低摩擦，IH齒形則通過多齒接觸分散負載，使柔輪壽命達到5萬小時以上。其諧波減速器具有小型、傳動效率高、精度高的優(yōu)點，在精度、質(zhì)量、尺寸、溫升、扭矩都多個領(lǐng)域產(chǎn)品都處于國際第一梯隊，還提供諧波減速器的伺服執(zhí)行元件及驅(qū)動器的機電一體化產(chǎn)品。
哈默納科用于人形機器人手部的迷你執(zhí)行器，型號是RSF-3C及RSF-5B，主要用于精密靈巧手的方案，其迷你執(zhí)行器集成了諧波減速器、無刷伺服電機以及編碼器等部件。諧波減速器銷量和產(chǎn)能：截至2023年公司諧波減速器產(chǎn)能將達到每月25.5萬臺，年產(chǎn)能將達到300萬臺，預計24財年公司在人形機器人收入目標34億日元，占比10%（約1.6億人民幣）。
日本納博特斯克成立于2003年，是全球RV減速器龍頭企業(yè)，其核心優(yōu)勢聚焦于精密減速器，特別是RV減速器的研發(fā)、制造、銷售與服務。其產(chǎn)品具有高精度、高剛性同時兼?zhèn)湫⌒?、輕量的特點。
日本尼得科（Nidec）成立于1973年，最初以生產(chǎn)硬盤驅(qū)動電機起家，如今已成為全球綜合電機制造領(lǐng)域的絕對領(lǐng)導者。新寶（SHIMPO）減速機是尼得科（Nidec）的重要品牌之一，其產(chǎn)品線包括多種類型的減速機，如高精度減速機系列（FLEXWAVECORONEX）、ABLE減速機（同芯軸?中空/直交軸）、牽引減速機、Graessner直交減速機、可樂利減速機、Ring-Cone無級變速機等，以其卓越性能聞名于世，不僅體積小巧，更擁有低噪音、高精度、超靜音、長壽命、不漏油以及大扭矩等顯著優(yōu)點。新寶減速機在技術(shù)創(chuàng)新方面取得了顯著成就，其中獨創(chuàng)的擺線真圓齒輪減速機和精密行星減速機備受矚目。新寶2023年諧波減速器的市場占有率行業(yè)排第三，僅次于哈默納科和綠的諧波。
德國紐卡特是一家世界一流減速機專業(yè)生產(chǎn)廠商，成立于1928年，創(chuàng)立之初主要生產(chǎn)精密齒輪，為瑞士鐘表和精密儀器配套使用，1975年開始生產(chǎn)行星減速機。全球行星減速機龍頭，模塊化設計適配機器人關(guān)節(jié)。2025年德國紐卡特宣布投資5億歐元擴建行星減速器工廠。
德國威騰斯坦的精密行星減速器技術(shù)領(lǐng)先，1983年發(fā)明了世界上第一臺精密行星齒輪箱，其減速器動態(tài)響應和負載能力突出。
日本住友是全球動力傳動和控制系統(tǒng)的佼佼者，在中國市場的減速器主要是中空型的C系列和類似RV的T系列，主攻方向是系統(tǒng)集成領(lǐng)域。
綠的諧波創(chuàng)立于2011年，國產(chǎn)諧波減速器破局者，是一家專業(yè)從事精密傳動裝置研發(fā)、設計、生產(chǎn)和銷售的高新技術(shù)企業(yè)，產(chǎn)品包括諧波減速器及精密零部件、機電一體化產(chǎn)品、智能自動化裝備等。公司在國內(nèi)率先實現(xiàn)了諧波減速器的工業(yè)化生產(chǎn)和規(guī)?；瘧茫蚱屏藝H品牌在國內(nèi)機器人諧波減速器領(lǐng)域的壟斷。諧波減速器壽命達1萬小時，主要客戶是特斯拉、優(yōu)必選。2022年綠的諧波的諧波減速器產(chǎn)量達到了27.7萬臺，產(chǎn)能達到50萬臺。2023年9月公司募資約20億元用于建設減速器100萬臺產(chǎn)能的生產(chǎn)基地，預計投產(chǎn)后總產(chǎn)能達159萬臺諧波減速器和20萬套機電執(zhí)行器模組產(chǎn)品。
來福諧波2014年開始推出諧波減速器，產(chǎn)品定位是替代進口產(chǎn)品。產(chǎn)品在外部尺寸和連接方式上跟進口產(chǎn)品一致。來福諧波推出的03系列微型減速器重量僅13克，填補了人形機器人指關(guān)節(jié)的空白。2023年來福諧波的諧波減速器產(chǎn)品營業(yè)收入達到1.5億元。
中技克美成立于1994年，是我國第一個專業(yè)從事諧波傳動減速器技術(shù)設計、開發(fā)、生產(chǎn)、銷售、服務的公司。公司產(chǎn)品已應用于航天航空、信息、能源、機器人、醫(yī)療等領(lǐng)域。公司通過與合作單位聯(lián)合攻關(guān)，研制成功固體潤滑諧波傳動減速器，并成功地應用在我國“神舟號”、“天宮” 系列載人飛船及衛(wèi)星等航天飛行器中。2023年上半年諧波減速器實現(xiàn)營業(yè)收入1533.31萬元，產(chǎn)能近2萬臺/年。
同川科技成立于2012年，是一家專注于機器人及智能裝備核心部件的研發(fā)、生產(chǎn)和銷售的公司。公司的主要產(chǎn)品包括諧波減速器、機器人關(guān)節(jié)、機電一體化執(zhí)行器等。2017年公司研發(fā)出第一臺擁有自主知識產(chǎn)權(quán)的諧波減速器，并于2021年實現(xiàn)了大批量出貨。公司的諧波減速器等產(chǎn)品廣泛應用于工業(yè)機器人、機床設備，航空航天、半導體設備等領(lǐng)域。截至2023年公司諧波減速器產(chǎn)能在10萬臺。
杉川諧波成立于2015年，專注于精密減速器及裝置、機器人系統(tǒng)、機電一體化設備的研發(fā)生產(chǎn)與銷售。公司于2010年組建研發(fā)團隊，從零開始研發(fā)諧波傳動技術(shù)，2016年成立工業(yè)機器人工程實驗室，自主研發(fā)11個產(chǎn)品系列，300余款諧波減速器，全新升級到高扭矩系列，提升了產(chǎn)品精度、使用壽命，減小了振動噪音。公司客戶數(shù)量已達到五百余家，廣泛應用于機器人、通信設備、半導體加工設備、醫(yī)療設備、檢測分析設備等領(lǐng)域。2022年杉川諧波的產(chǎn)能約為6萬臺，終端客戶代表包括埃斯頓等工業(yè)機器人大客戶。
雙環(huán)傳動成立于1980年，雙環(huán)傳動已分拆的子公司環(huán)動科技利用齒輪技術(shù)積累持續(xù)開發(fā)拓展RV減速器和諧波減速器，已形成3~1000Kg負載范圍的機器人解決方案，包括工業(yè)機器人用全系列RV減速器產(chǎn)品，目前在國產(chǎn)RV減速器中市占率位居第一。諧波減速器多個型號產(chǎn)品也已開始批量供貨，全方位滿足客戶需求。主要客戶是特斯拉、智元機器人。截至2023年底諧波減速器產(chǎn)能達5萬套，另有RV減速器，整體年產(chǎn)能達30萬套。
中大力德始創(chuàng)于1998年，其核心產(chǎn)品線涵蓋了精密減速器系列、傳動行星減速器以及多元化的小型與微型減速電機等。2008年生產(chǎn)出伺服用精密行星減速器，2011年生產(chǎn)出國內(nèi)第一款伺服用斜齒輪高精度行星減速器。國內(nèi)唯一同時提供精密減速器(包括精密行星減速器，RV減速器和諧波減速器)、伺服驅(qū)動、永磁直流電機和交流減速電機的企業(yè)，已有“諧波減速器/RV減速器/精密行星減速器+伺服電機+驅(qū)動”的一體化產(chǎn)品。主要客戶是中小型機器人廠商。2022年中大力德的諧波減速器出貨量超過1萬臺，2023年出貨量最高的月份可實現(xiàn)單月出貨量超2000臺。
秦川機床的子公司漢江機床減速器已有E、C、F、N和一體機5大系列，40種規(guī)格、140多種速比，可滿足5KG—1000KG不同機器人及自動化應用的減速器選型需求，高精傳動的機器人關(guān)節(jié)減速器產(chǎn)品銷量及收入同比增長均超過25%；目前，秦川機床的減速器產(chǎn)能在6萬-9萬套/年，市占率在4%左右，市場份額位列第五名。
昊志機電成立于2006年，其RV減速器是一款主軸承內(nèi)置型擺線針輪減速器，可承受中載荷、運轉(zhuǎn)穩(wěn)定、工作可靠、精度保持性好；其傳動比大且范圍寬，單級傳動的傳動比i=31-185；傳動精度高，傳動誤差≤60弧秒；扭矩剛性大、振動小、耐沖擊；傳動效率高，傳動效率達到85%-92%，主要應用于六關(guān)節(jié)機器人、沖壓機械手等。昊志機電在諧波減速器領(lǐng)域已經(jīng)攻克了齒形設計、凸輪廓設計、齒輪表面處理等關(guān)鍵技術(shù)，建立了諧波減速器測試標準及檢測體系，已經(jīng)形成了14至50型號的減速器，速比涵蓋30-160，擁有完整的產(chǎn)品族譜。
兆威機電成立于2001年，國產(chǎn)精密行星減速器龍頭，微型齒輪箱用于靈巧手。主要客戶是特斯拉、小米。
南通振康成立于1993年，以電焊機送絲機起家，系國內(nèi)較早涉足機器人用RV減速器的廠商。南通振康2010年開發(fā)RV減速器，2015年RV減速器首批生產(chǎn)。“ZKRV”品牌減速器RV-E、RV-C兩個系列共15種規(guī)格。
科峰智能成立于2010年，2016年行星減速器投產(chǎn)。專注于行星齒輪箱、諧波齒輪箱、行星滾珠絲杠、機電一體化產(chǎn)品。2022年，科峰智能的諧波減速器產(chǎn)品實現(xiàn)營業(yè)收入1,169.25萬元，2022年產(chǎn)能為1.62萬臺。
豐立智能成立于1995年，小模數(shù)齒輪龍頭企業(yè)，公司開發(fā)用于人形機器人的產(chǎn)品有諧波減速器、行星減速器、小微減速器、小傘齒、小圓柱齒、行星軸、靈巧手模組等。其中：諧波減速器用于機器人腰部以上關(guān)節(jié)，行星減速器用于機器人腰部以下的關(guān)節(jié)，小微減速器用于機器人的手指關(guān)節(jié)。主要客戶包括星動紀元、宇樹、三花等。
瑞迪智驅(qū)基于諧波傳動領(lǐng)域可控彈性變形的原理，采用數(shù)字化技術(shù)對齒形進行參數(shù)化建模，形成一套自主知識產(chǎn)權(quán)的齒形自動化生成系統(tǒng)，獨創(chuàng)的RH齒形具有連續(xù)多圓弧凹合曲面的特點，能適應較大彈性變形。在承受大載荷時，同時嚙合的齒數(shù)大于36%，用于焊接機器人、小六軸機器人、協(xié)作機器人。目前公司諧波減速機處于下游客戶的驗證測試和小批量供貨階段。截至2023年銷量1.3萬套，產(chǎn)能預計在2-3萬套。2023年諧波減速機收入0.15億，占比2.56%。
紐氏達特成立于2006年，主營行星齒輪箱，產(chǎn)品性價比高。紐氏達特生產(chǎn)的減速機、滾珠絲杠、精密行星齒輪箱、力矩電機、空心杯電機，都是機器人關(guān)鍵零部件。紐氏達特年產(chǎn)銷近60萬套精密行星減速機。2025年紐氏達特將打造減速機年產(chǎn)150萬臺精密行星減速機及精密傳動系統(tǒng)模組項目。項目達產(chǎn)后，將產(chǎn)生直接的銷售收入15億元，產(chǎn)業(yè)鏈生態(tài)50億元的產(chǎn)業(yè)規(guī)模。
臺灣精銳成立于1987年，減速機以生產(chǎn)行星式減速機為主。APEX也是全世界唯一能自己設計和生產(chǎn)齒排、齒輪和減速機的領(lǐng)導品牌。
臺灣利茗機械擁有56年的技術(shù)團隊，精密減速機一直位居市場領(lǐng)導地位，在減速機家族中，行星減速機以其小體積、高剛性、高扭矩、高效率、低噪音的特點，被廣泛應用于伺服電機、步進電機等傳動系統(tǒng)中。
三凱機電成立于2007年，是國內(nèi)件較早研發(fā)精密行星減速機的廠商之一，在全國精密行星減速機行業(yè)細分領(lǐng)域排名前列。早在2012年，三凱機電便已實現(xiàn)了精密行星減速機的規(guī)?；慨a(chǎn)。三凱機電亦在人形機器人領(lǐng)域進行了積極布局，并專門組建了一支專業(yè)的機器人服務團隊，致力于研發(fā)專為人形機器人量身定制的行星減速機和諧波減速器。
瀚晟傳動創(chuàng)立于2017年，目前主供機器人關(guān)節(jié)減速器，主要應用在工業(yè)機器人、協(xié)作機器人和人形機器人。瀚晟傳動自主研發(fā)的FG和MRG傳動技術(shù)是全球范圍內(nèi)繼行星、擺線、諧波傳動技術(shù)以來又一重大技術(shù)創(chuàng)新，可實現(xiàn)傳動裝置的高壽命、高功率密度（重量輕、體積小、輸出扭矩大）、高傳動效率（正反向傳動效率達90%左右）、高剛性，以及抗沖擊能力的大幅提升，突破了長期困擾工業(yè)領(lǐng)域傳動應用的多項性能限制。
智同科技推出的CT-CHR系列擺線減速機模組CT-CHR-6E。該模組實現(xiàn)擺線針輪行星傳動，傳動精度高，傳遞誤差小于1.5弧分。其集成化設計高度融合減速機與電機，結(jié)構(gòu)緊湊、體積小，同時具備高剛性、高輸出轉(zhuǎn)矩等優(yōu)勢，傳動比范圍為15-40，可廣泛應用于人形機器人、仿生機器人及外骨骼機器人等領(lǐng)域。
美的工業(yè)技術(shù)開發(fā)了獨特的M齒形諧波減速器，該齒形具備連續(xù)的多圓弧嚙合曲面，不僅優(yōu)化了整體嚙合率，還大幅度增強了承載能力與使用壽命。美的工業(yè)技術(shù)針對人形關(guān)節(jié)模組的方案涵蓋包括SW-CG系列（針對人形關(guān)節(jié)定制的模組）與擺線減速器兩個系列產(chǎn)品。SW-CG系列采用輕量化諧波減速器設計，主要適用于人形機器人的膝關(guān)節(jié)和髖關(guān)節(jié)。該系列部分采用鋁合金材料，并對凸輪輪廓曲線進行了重新設計，能夠滿足人形機器人對輕量化設計的需求，同時確保腿部在高沖擊環(huán)境下能有效防止跳齒。擺線減速器采用了獨特的齒形優(yōu)化設計，使得傳動過程中的能量損失較小，通常傳動效率可達90%以上。同時兼顧其小體積、輕量化、耐沖擊、高轉(zhuǎn)速及大中空結(jié)構(gòu)，適用于人形機器人的膝關(guān)節(jié)、髖關(guān)節(jié)等關(guān)鍵部位，成為人形機器人關(guān)節(jié)驅(qū)動系統(tǒng)的理想選擇之一。
愛磁科技創(chuàng)立于2015年，公司擁有自主知識產(chǎn)權(quán)的自消隙核心技術(shù)體系，徹底解決了精密減速器背隙和齒輪磨損問題，其超高精度減速器產(chǎn)品的性能可以比肩國際水準。愛磁科技的自消隙諧波減速器表現(xiàn)出色，自消隙結(jié)構(gòu)使其性能大幅提升，傳動精度相較傳統(tǒng)諧波減速器提高了30%，扭轉(zhuǎn)剛性提高了20%，精度壽命更是長達20000小時以上。此外，該產(chǎn)品打破了傳統(tǒng)諧波減速器對材料的限制，研發(fā)出塑料版本自消隙諧波減速器。該產(chǎn)品的注塑工藝使其具備超大產(chǎn)能、超低成本并兼具高精度優(yōu)勢。
福德機器人成立于2012年，主要產(chǎn)品包括諧波減速器以及機器人，服務客戶包括國內(nèi)外本體企業(yè)。2021年福德機器人獲得行業(yè)大客戶上萬臺批量訂單，年產(chǎn)能擴大至4萬臺，2024年1月、2月出貨量分別為3700臺、1843臺。
德美精密已完成190個規(guī)格型號的諧波減速器開發(fā)，實現(xiàn)標準化、批量化生產(chǎn)。2023年11月，兩大生產(chǎn)基地正式啟動，年產(chǎn)能可高達30萬臺+，已與協(xié)作機器人頭部廠家法奧意威達成深度合作。
泛洲諧波研發(fā)團隊歷時一年，突破傳統(tǒng)漸開線齒形設計瓶頸，首創(chuàng)仿生齒形方案——通過計算機模擬數(shù)十種生物齒形特征，優(yōu)化剛輪與柔輪的嚙合精度，使傳動效率與穩(wěn)定性顯著提升。公司早在2022年啟動諧波減速器研發(fā)項目，目前已完成人形機器人諧波減速器產(chǎn)品的設計、樣品制造，正進入測試關(guān)鍵階段，預計2027年將迎來量產(chǎn)。
吉嘉精密成立于2019年，是一家集研發(fā)、生產(chǎn)、銷售、服務于一體的多元化公司，其自主品牌“吉嘉”“G+” 創(chuàng)立于2013年，致力于為客戶提供高品質(zhì)、高性能的產(chǎn)品。公司先后在臺灣、深圳及東莞投資創(chuàng)辦了研發(fā)中心和生產(chǎn)基地，主營產(chǎn)品包括中空旋轉(zhuǎn)平臺、諧波減速器、行星減速機、凸輪分割器、DD馬達、XXY對位平臺、電動滑臺、變距滑臺、直線模組、振動盤等。
國產(chǎn)精密減速器已在諧波減速器、行星減速器和RV減速器三大技術(shù)路線實現(xiàn)從“可用”到“好用”的跨越，核心性能指標接近國際領(lǐng)先水平，隨著國內(nèi)減速器企業(yè)不斷加大研發(fā)投入，提升技術(shù)水平，相信未來在人形機器人應用領(lǐng)域，國產(chǎn)化率能不斷提高，在市場中占據(jù)更重要的地位。
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